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  工控機具有重要的計算機屬性和特征，如具有計算機主板、CPU、硬盤、內存、外設及接口，並有操作系統、控制網絡和協議、計算能力、友好的人機界面。工控機應用廣泛，尤其在工控行業使用普遍。cq9电子官方网站小編帶你了解一下工控機在AGV中的應用。

  一、AGV功能特點介紹

  AGV即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種搬運功能的運輸車。其特點是無人駕駛，在導航設備的幫助下就能按照預設路線自動駕駛。能24小時實現自動出入裝卸站、工作台和貨架等，充分適應工作時間長、搬運量大、搬運線路複雜、柔性高等嚴苛的技術要求。

  AGV控制系統分爲地面控制系統、車載控制系統及導航/導引系統。

  AGV地面控制系統采用工控機模式，主要是對AGV進行任務分配、車輛管理、交通管理、通訊管理等。

  任務分配：提供對AGV地面控制程序的解釋執行環境;提供根據任務優先級和啓動時間的調度運行;提供對任務的各種操作如啓動、停止、取消等。

  車輛管理：根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間最短原則，計算AGV的最短行走路徑，並控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

  交通管理：根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

  通讯管理： AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及监控中心的通信功能。AGV的工控机通过车载WiFi模块与地面无线路由器建立连接，搭建无线通信网络，实现与监控中心的数据交换。

  AGV車載控制系統，即AGV單機控制系統，在收到工控機的指令後，負責AGV單機的導航、導引、路徑選擇、車輛驅動、裝卸操作等功能。

  導航：AGV單機通過自身裝備的導航器件測量並計算出所在全局坐標中的位置和航向。

  導引：AGV單機根據現在的位置、航向及預先設定的理論軌迹來計算下個周期的速度值和轉向角度值即，AGV運動的命令值。

  路徑選擇：AGV單機根據工控機的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，並將結果報送地面控制系統，能否運行由地面控制系統根據其它AGV所在的位置統一調配。AGV單機行走的路徑是根據實際工作條件設計的，它有若幹“段”組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉向等信息。

  車輛驅動：AGV單機根據導引的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。AGV舵機轉向采用差分電壓信號伺服系統，其特點是能夠方便地設置舵機的零點位置以及在AGV斷電重啓後能准確獲知舵機角度的所在位置。當舵輪轉動時，安裝在舵機轉盤上電位器的線性電阻産生反饋電壓U0，工控機發出電壓輸出指令，將輸出目標電壓值U1與反饋電壓U0進行差分處理。差分信號通過調節，使得反饋電壓U0不斷接近目標電壓值U1，在控制過程中把測量得到的目標電壓U1和對應的角度量化，從而控制車輪的轉向。

  目前用于AGV的導航/導引技術主要有直接坐標、電磁導引、磁帶導引、光學導引、激光導航、慣性導航、視覺導航等。

  二、工控機在AGV中的應用

  工控机具有较高的防磁、防尘、防冲击能力，可在复杂环境下长时间稳定运行，可为AGV提供高效、可靠的控制系统。嵌入式工控机采用无风扇设计，结构紧凑、散热性好、防水防尘性能优，可以灵活的应用在对温度及使用空间等苛刻的环境中，安装和维护简单、方便，可广泛应用在地面控制系统。随着计算机技术的飞速发展，嵌入式工控机的软硬件水平都得到很大提高，已经可以满足AGV産品的各种需要。与工控机相比，嵌入式工控机具有成本低、功耗小等优势，这对必须使用自身携带电源的AGV産品尤其重要。

  工業平板電腦集主機、液晶顯示器、觸摸屏爲一體，具有功耗低、防水防塵、抗振能力強等特點，可在較寬的溫度範圍下長時間穩定工作，同時具備觸摸功能，是AGV車載控制系統中人機界面的最佳解決方案。