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  CAN 是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN)，是ISO国际标准化的串行通信协议。下文详细介绍CAN总线相关知识。

  1、什麽是CAN總線

  CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子産品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准(ISO11898)，是国际上应用最广泛的现场总线之一。

  在北美和西歐，CAN總線協議已經成爲汽車計算機控制系統和嵌入式工業控制局域網的標准總線，並且擁有以CAN爲底層協議專爲大型貨車和重工機械車輛設計的J1939協議。

  2、CAN總線的特點

  (1)它是一種多主總線，即每個節點機均可成爲主機，且節點機之間也可進行通信。

  (2)通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維，通信速率可達1mb/s。

  (3)can總線通信接口中集成了can協議的物理層和數據鏈路層功能，可完成對通信數據的成幀處理，包括位填充、數據塊編碼、循環冗余校驗、優先級判別等項工作。

  (4)can協議的一個最大特點是廢除了傳統的站地址編碼，雨代之以對通信數據塊進行編碼。采用這種方法的優點是可使網絡內的節點個數在理論上不受限制，數據塊的標識碼可由11位或29位二進制數組成，因此可以定義211或229個不同的數據塊，這種數據塊編碼方式，還可使不同的節點同時接收到相同的數據，這一點在分步式控制中非常重要。

  (5)數據段長度最多爲8個字節，可滿足通常工業領域中控制命令、工作狀態及測試數據的一般要求。同時，8個字節不會占用總線時間過長，從而倮證了通信的實時性。

  (6)can協議采用crc檢驗並可提供相應的錯誤處理功能，保證了數據通信的可靠性。can總線所具有的卓越性能、極高的可靠性和獨特設計，特別適合工業設各測控單元互連。因此備受工業界的重視，並已公認爲最有前途的現場總線之一。

  3、CAN總線的優點

  具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁幹擾能力強、成本低等優點;

  采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲幹擾環境中工作;

  具有优先权和仲裁功能，多个控制�？橥ü鼵AN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络;

  可根據報文的ID決定接收或屏蔽該報文;

  可靠的錯誤處理和檢錯機制;

  發送的信息遭到破壞後，可自動重發;

  節點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能;

  報文不包含源地址或目標地址，僅用標志符來指示功能信息、優先級信息。